S2視覺避障相機

產品時間：2025-08-11

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S2視覺避障相機采用光飛行時間法測距（ToF），通過測量光從發出到經過物體反射回相機的時間來測量物體到相機的距離。

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S2視覺避障相機采用光飛行時間法測距（ToF），通過測量光從發出到經過物體反射回相機的時間來測量物體到相機的距離。

S2 Max相機采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現深度場景的構建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續波調制ToF（CW_ToF）。P_ToF發射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發出的是一束調制的連續光，通過測量光返回和傳輸的相位差反推光飛行時間進行測距。

S2視覺避障相機

通過SDK可初始化并啟動相機、獲取數據和關閉相機。在Linux或Windows以外的系統平臺上進行相機應用開發可參照SDK中的源碼進行相應移植開發。

SDK以幀為單位輸出設置分辨率大小的深度圖數據、強度圖數據，以一維數組形式排列，順序以圖像左上角像素為原點，依照從左到右，從上到下的順序輸出。如圖6.1所示，先沿x軸輸出再沿y軸輸出，則形成如下輸出順序：

(x,y):(0,0)(0,1)(0,2)(0,…)(1,0)(1,1)(1,2)(1,…)(2,…)(3,…)(…,…)。

深度圖每個像素以一個16位無符號短整型數表示被測物體到相機所在平面的距離。

強度圖每個像素以一個16位無符號短整型數表示被測物體返回的強度。

S2視覺避障相機技術參數：

相機	型號	Eagle-S2 Max
性能	芯片	索尼芯片
	測距方式	光飛行時間法
	工作波長	940nm
	TOF分辨率和幀率	320×240(典型值12fps)
	TOF視野角度	81°×61°
	RGB分辨率和幀率	1920×1080(典型值12fps)
	RGB視野角度	88°×56°
	測量距離	0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率)
	測量精度	±3mm+0.5%×depth
電氣	通訊接口	Ethernet / CAN
	電源接口	工業級航插 5Pin
	供電	24V DC / 2A
	平均功耗	6.6w
結構	外形尺寸	88mm×47mm×47mm
	重量	333g
	IP防護等級	IP42
	工作溫度	-20℃~60℃
	存儲溫度	-40℃~85℃
	濕度	10%~90%RH 無冷凝
其他	抗光干擾	最高可適應 100Klux 陽光
	抗陰影-光	100Klux陰影-光交匯面變化小于1cm
	軟件環境	C / C++ / ROS SDK
	操作系統支持	Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS
	散熱方式	被動散熱

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